米兰体育官方网站(MILAN SPORTS)赔率最高在线投注平台(访问: hash.cyou 领取999USDT）01 前言 原来做的差速小车是基于Arduino控制的，感觉有些简单，也有些基础，Arduino方便简单的同时，可操作性感觉也少了很多，所以想将控制器换成STM32，然后将树莓派作为上位机，STM32作为下位机，通过树莓派和STM32进行通讯，实现对差速移动小车的控制，本人也是寒假期间初学STM32，也是奔着应用去的，所以对于STM32编程原理方面可能不太精通，这里偏重于记录应用层面的知识。 02 PWM调速原理 直流电机驱动是最简单的，给电机通上电就能转，根据电机的公式： 可知：当提高电压时，反电势升高，进而转速升高，电压与转速大致有如图所示的关系。 编辑 所以我们只要控制给电机通电的电压即可控制电机的转速，但是在实际

　　当年没有变频器的时候，基本上是直流电机调速系统的天下，阿波罗登月时候也要用精确的调速系统，甚至需要进行位置定位控制，当时也是使用了直流伺服来完成的，如果上个世纪60年代以前，晶闸管都没有诞生的时候，还是通过发电机来带动直流电机进行调速的，调整发电机励磁电流就可以控制发电机的输出电压，从而控制直流电机的转速，这种调速系统可以在早期的《电机拖动》教科书上见到，只是笨重点而已，但是调速范围非常宽，扭矩大，而且稳定可靠，另外直流调速的理论已经非常成熟了，早期的电动汽车上都用这种调速系统。 直流电机调速系统 这里说到的直流电机，当然说的是有刷直流电机，因为电机的磁场和电枢线圈是分开独立控制的，而且正交90°，并没有耦合问题，当励磁电流保

　　调速 /

　　无刷直流电机的分类可以根据外形、电源信号和驱动方式进行分类。不同类型的无刷电机有不同的优点，因此可用于不同的产品使用场景。在这里，无刷电机的工程师将详细介绍当今使用的无刷直流电机类型。同时根据扭矩、速度和效率等参数探讨每种类型的优缺点。 不同类型的 BLDC 电机用于不同的环境，例如工业机器、电气和电子设备、车辆和机器人设备。 无刷直流电机的类型可分为以下几类： 转子类型分类 转轮内无刷直流电机（也称为内转子） 外转子直流无刷电机（又称外转子） 有无霍尔传感器的分类 有感无刷直流电机 无传感器无刷直流电机 按照相极分类 单相无刷直流电机 两相无刷直流电机 三相无刷直流电机 信号驱动的分类 正弦波驱动无刷直流电机 方波驱动无

　　的分类 /

　　步进电机暂态（阻尼）特性的测量 步进电机的转子作1步距角步进，则其转子会产生振荡而后慢慢衰减至停止，取纵轴表示角度，横轴作为时间，转子慢慢衰减至停止，称为暂态（阻尼）特性。 此种测量方法采用下图的试验结构。 驱动电路确定激磁方式，步进电机1步进驱动。此时，步进电机安装了电位计，其输出波形用记忆示波器画出，此方法能测量暂态特性。用此方法可以测量激磁相通电状态、角度振荡变化、转子定位的超调量和转子定位位置及位置的稳定时间等，由于其结构简单，所以被大量使用。用此方法测定两相HB型1.8°步进电机的2相激磁与1-2相激磁的暂态特性。如下图所示。与1-2相激磁相比，2相激磁稳定性好，1相激磁的情形超调量大，阻尼与2相激磁情况比较，有

　　暂态（阻尼）特性的测量 /

　　** 伺服电动机的介绍** 伺服电动机（或称执行电动机）是自动控制系统和计算装置中广泛应用的一种执行元件。其作用为把接受的电信号转换为电动机转轴的角位移或角速度。按电流种类的不同，伺服电动机可分为直流和交流两大类。 一、交流伺服电动机 1、结构和原理交流伺服电动机的定子绕组和单相异步电动机相似，它的定子上装有两个在空间相差90°电角度的绕组，即励磁绕组和控制绕组。运行时励磁绕组始终加上一定的交流励磁电压，控制绕组上则加大小或相位随信号变化的控制电压。转子的结构形式笼型转子和空心杯型转子两种。 笼型转子的结构与一般笼型异步电动机的转子相同，但转子做的细长，转子导体用高电阻率的材料作成。其目的是为了减小转子的转动惯量，增加启动

　　电机驱动器是在电机运行中通过控制电机的旋转角度和运转速度，来实现对占空比的控制来达到对电机怠速控制的方式。对于电机应用而言，除了需要挑选适合的电机类型，驱动控制是电机提升能效的关键所在，因此，如果能找到一款合适的电机驱动芯片，便能够在开发效率、系统能效、集成度和可靠性等多方面助力电机方案的设计。 基本半导体BTD21520x是一款双通道隔离式驱动器，产品峰值拉电流达4.5A，峰值灌电流达6A，通过5.7KVRMS的增强型隔离栅将两个输出驱动进行隔离，开关通断时间平均为 19ns。原边电源 3V 至18V 的宽输入范围使得该驱动器适用于连接数字和模拟控制器。 驱动器副边实现功能绝缘，支持高达 1500VDC 的工作电压。每个

　　方案 /

　　作品选用GD32F407VGT6单片机作为主控芯片，将永磁同步电机的无感控制技术与单电流传感器控制技术两个研究热点相结合，利用单母线电流传感器实现永磁同步电机全速范围无位置传感器控制，主要创新点有： 1）提出一种准边沿对齐脉宽调制技术和单母线电流分时采样误差补偿方法，提高了单母线电流传感器电流检测精度； 2）提出单母线电流采样下的基准边沿对齐脉宽调制技术的全速无位置传感器控制策略，零低速采用高频方波注入位置估计，并结合模型参考自适应观测器，实现了高动态性能、高稳态精度的全速范围无位置传感器控制； 3）提出一种单母线电流采样下的动态零矢量注入初始位置估计方法，可以实现表贴式/内嵌式两类永磁同步电机的初始位置和转速估计，在电机具有大初

　　控制器设计 /

　　在本篇文章中，我们将主要介绍一些有关伺服电机的基础知识以及如何将伺服电机与MSP430G2 LaunchPad开发板进行连接。 MSP-EXP430G2是德州仪器提供的开发工具，也称为LaunchPad，用于学习和实践如何使用其微控制器。该开发板属于MSP430产品线类别，我们可以对所有MSP430系列微控制器进行编程。 伺服电机和PWM 在详细讨论之前，首先我们应该了解伺服电机。 伺服电机包含了直流电机、位置控制系统和转动机构。伺服电机在现代世界有很多应用，因此它们有不同的形状和尺寸。我们将在本篇文章中使用的是SG90伺服电机，它是最流行且最便宜的电机之一。 SG90是一款180度伺服器。所以用这个伺服我们可以将轴从0-